ANALISIS PULSE MOTOR SERVO SEBAGAI PENGGERAK UTAMA LENGAN ROBOT BERJARI BERBASIS MIKROKONTROLER

Abstract

Lengan robot berjari telah banyak digunakan pada industri maupun dalam bidang pendidikan. Perancangan lengan robot berjari sebelumnya dibahas dalam permasalahan flex sensor. Robot dibagi atas dua bagian, bagian pengendali pada lengan manusia (transmitter) dan lengan robot  (reciever). Lengan robot berjari ini berbasis mikrokontroler dengan menggunakan ATMega 32A pada pengendali dan ATTiny 2313. Robot menggunakan media wireless yaitu KYL 1020U. Dibutuhkan keseimbangan perancangan antara aspek mekanik dan elektronik untuk menghasilkan kinerja lengan robot berjari yang maksimal. Artikel ini membahas lebar pulsa motor servo bahu, lengan, siku bawah dan siku atas. Sudut putar motor servo ketika diberi beban dan tidak beroperasi adalah 0° sampai dengan 160° dengan rata-rata lebar pulsa 1,2 dan 1,7. Pada saat diberi beban dan beroperasi, sudut putar servo dan rata-rata lebar pulsa tidak berubah. Ini menunjukkan bahwa servo yang digunakan pada lengan robot sangat stabil. Nilai arus yang mengalir pada lengan robot berjari akan naik sesaat dari 6,7 mA menjadi 7 mA ketika motor servo bergerak (berputar), namun nilai arus tersebut akan kembali ke nilai awal (6,7 mA) ketika motor servo berhenti bergerak (berputar). Kata kunci : flex sensor, resistivitas, lengan robot berjari, mikrokontroler, KYL 1020U